成果名称

1）一种基于全景相机的单像自定位方法及系统

2）基于三维激光点云的全景相机标定方法

成果类型

发明专利

拟受让方

北京锦程前方科技有限公司

拟受让价格

2（万元）

相关情况

1）本发明公开一种基于全景相机的单像自定位方法及系统，包括:获取全景影像中控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和全景相机系统的翻滚角;利用控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和翻滚角，计算得到控制点的局部极坐标;利用局部极坐标，计算得到控制点的局部空间坐标:获取全景相机系统的方向向量，计算全景相机系统在全局坐标系的航向角;利用航向角,获得旋转矩阵M;利用控制点的局部极坐标、局部空间坐标以及旋转矩阵M得到全景相机全局坐标。本申请的自定位方法运算量小、精度较高，可用于移动测量系统的实时自定位。

2）本发明提供一种基于三维激光点云的全景相机标定方法,获取地物稳定的场景中地物的三维激光点云:在场景中通过全景相机获取组成全景相机的各子相机的单张标定影像:根据三维激光点云获取所需控制点的坐标:在各单张标定影像中获取与控制点对应的像点坐标:根据控制点的坐标及像点坐标，通过张正友标定法解算全景相机中各个子相机的内、外参数。上述方案，不需要建立标定场,根据场景三维激光点云,确定所需控制点坐标,并根据控制点与单张标定影像的映射关系，在各单张标定影像中获取与控制点对应的像点坐标，通过对控制点的坐标及像点坐标的求解,即可得出全景相机中各个子相机的内参数及外参数。操作便捷、快速、精度高。